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龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請的專利一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119578000B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510138724.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/17；該發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法及裝置是由張超;王海舟;張軍輝;徐兵設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法及裝置，分析液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)矩平衡情況，基于液壓馬達(dá)的運行工況，建立一種適用于液壓馬達(dá)的低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型；設(shè)計一組恒壓力變轉(zhuǎn)速掃頻軌跡與一組恒轉(zhuǎn)速變壓力軌跡，開展穩(wěn)態(tài)摩擦參數(shù)辨識；控制液壓馬達(dá)變速運行，設(shè)計滿足持續(xù)激勵條件下的恒壓力變轉(zhuǎn)速激勵軌跡，開展動態(tài)摩擦參數(shù)辨識。本發(fā)明建立了適用于液壓馬達(dá)的低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型，基于該模型提出了一種模型參數(shù)混合辨識框架。所述框架由穩(wěn)態(tài)摩擦參數(shù)辨識環(huán)節(jié)和動態(tài)摩擦參數(shù)辨識環(huán)節(jié)組成，分別在所述環(huán)節(jié)下設(shè)計激勵軌跡，即可完成摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識，相較于傳統(tǒng)方法更加具備系統(tǒng)性和工程性。

本發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模態(tài)液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩參數(shù)辨識方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：步驟一：分析液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)矩平衡情況，基于液壓馬達(dá)的運行工況，考慮液壓馬達(dá)低速重載工作特點，基于LuGre摩擦模型建立一種適用于液壓馬達(dá)的低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型；定義低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型中與穩(wěn)態(tài)摩擦轉(zhuǎn)矩直接相關(guān)的參數(shù)為穩(wěn)態(tài)摩擦參數(shù)，其余待辨識的參數(shù)為動態(tài)摩擦參數(shù)；具體為：預(yù)建立液壓馬達(dá)低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型，首先需要分析其受力情況，建立轉(zhuǎn)矩平衡方程： ；其中，為液壓馬達(dá)的排量，為進(jìn)油口壓力，為出油口壓力，為徑向柱塞泵馬達(dá)的轉(zhuǎn)動慣量，為角加速度，為負(fù)載轉(zhuǎn)矩，為摩擦轉(zhuǎn)矩；基于LuGre摩擦模型，結(jié)合液壓馬達(dá)的工況特點與運行原理，建立的低速重載摩擦轉(zhuǎn)矩模型如下： ；其中，是摩擦轉(zhuǎn)矩；w是接觸面的相對角速度；z是代表平均鬃毛變形的狀態(tài)值，表示界面微觀層面的變形量；是鬃毛變形變化率；gw是Stribeck特征；是鬃毛剛度；是鬃毛阻尼系數(shù)；是粘性摩擦系數(shù)；是庫侖摩擦轉(zhuǎn)矩；是最大靜摩擦轉(zhuǎn)矩；是Stribeck角速度，表示庫倫摩擦系數(shù)；表示靜摩擦系數(shù)；表示空載庫倫摩擦轉(zhuǎn)矩；表示空載靜摩擦轉(zhuǎn)矩；步驟二：開展穩(wěn)態(tài)摩擦參數(shù)辨識，設(shè)計一組恒壓力變轉(zhuǎn)速掃頻軌跡與一組恒轉(zhuǎn)速變壓力軌跡，控制液壓馬達(dá)在相應(yīng)軌跡下開展摩擦轉(zhuǎn)矩測試，應(yīng)用非線性最小二乘法辨識出穩(wěn)態(tài)摩擦參數(shù)；步驟三：開展動態(tài)摩擦參數(shù)辨識，控制液壓馬達(dá)變速運行，設(shè)計滿足持續(xù)激勵條件下的恒壓力變轉(zhuǎn)速激勵軌跡，控制液壓馬達(dá)工作在預(yù)滑動工況下，結(jié)合步驟二得到的穩(wěn)態(tài)參數(shù)，應(yīng)用非線性最小二乘法辨識出動態(tài)摩擦參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。