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龍圖騰網恭喜山東戈爾環境科技有限公司申請的專利基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119672386B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510199273.1，技術領域涉及：G06V10/762；該發明授權基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法及系統是由張君;胡為寬;張風起;薛曉亮設計研發完成，并于2025-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及燃燒產物清除領域，尤其涉及基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法及系統。方法包括步驟：采集爐膛圖像；對爐膛圖像進行分割處理得到焦炭單元；對焦炭單元進行聚類處理得到多層聚類結果；將每層聚類結果中各類別作為節點，構建無向圖，獲取最短路徑；將所有層聚類結果得到的最短路徑連接起來得到除焦路徑，以實現除焦處理。提高最優除焦路徑獲取的效率和準確性。

本發明授權基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于機器人的爐膛干冰式智能除焦方法，其特征在于，包括步驟：采集爐膛圖像；對爐膛圖像進行分割處理得到焦炭單元；對焦炭單元進行聚類處理得到第一層聚類結果，響應于聚類結果中各類別的距離差異度不大于預設差異度閾值，對每個類別中焦炭單元進行聚類處理得到第二層聚類結果，響應于聚類結果中各類別的距離差異度大于預設差異度閾值，聚類結束；獲取第一層聚類結果中各類別，以第一層聚類結果中各類別作為節點，將每兩相鄰節點相連，獲取每兩相鄰節點之間的距離作為連接邊的邊權值，構建無向圖，獲取最短路徑，記為第一層聚類結果的最短路徑；獲取第一層聚類結果的最短路徑上各節點的相連節點，在一個節點的聚類結果中獲取與相連節點最近的類別記為該節點的下位端點，將下位端點作為該節點的下位相連點；以該節點的聚類結果中各類別作為子節點，對每兩相鄰子節點相連，將每兩相鄰子節點之間的距離作為邊權值，構建該節點的無向圖，獲取以該節點的下位連接點為路徑起始點和終止點的最短路徑，記為第二層聚類結果的最短路徑；以此類推，直至最后一層聚類結果分析完成，基于下位相連點將所有層聚類結果的最短路徑連接在一起，并將得到的路徑作為除焦路徑，以實現除焦處理。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東戈爾環境科技有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市槐蔭區齊州路2066號善信大廈6樓609室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。