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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市資福醫(yī)療技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利胃腸動(dòng)力膠囊及其定位系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112315431B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011339489.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B5/00；該發(fā)明授權(quán)胃腸動(dòng)力膠囊及其定位系統(tǒng)是由叢冰;王建平;吳良信設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-11-25向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本胃腸動(dòng)力膠囊及其定位系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)一種胃腸動(dòng)力膠囊及其定位系統(tǒng)，該胃腸動(dòng)力膠囊包括殼體和磁體，所述磁體通過(guò)固定結(jié)構(gòu)固定在所述殼體內(nèi)，所述磁體包括永磁體和電磁體，所述磁體用于當(dāng)所述胃腸動(dòng)力膠囊在受檢者體內(nèi)隨著胃腸的蠕動(dòng)而移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生變化的磁場(chǎng)。該定位系統(tǒng)包括定位裝置和終端設(shè)備，通過(guò)定位系統(tǒng)測(cè)量磁場(chǎng)的變化并進(jìn)行位姿計(jì)算，可對(duì)胃腸動(dòng)力膠囊進(jìn)行定位，進(jìn)而根據(jù)定位結(jié)果輔助醫(yī)生對(duì)胃腸道紊亂作出診斷結(jié)果。該胃腸動(dòng)力膠囊結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，并且對(duì)受檢者是無(wú)創(chuàng)的，并且成本低廉；該胃腸動(dòng)力膠囊的定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，并且成本低廉。

本發(fā)明授權(quán)胃腸動(dòng)力膠囊及其定位系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種應(yīng)用于胃腸動(dòng)力膠囊的定位系統(tǒng)，其特征在于，所述胃腸動(dòng)力膠囊包括殼體和磁體，所述磁體通過(guò)固定結(jié)構(gòu)固定在所述殼體內(nèi)，所述磁體是永磁體或電磁體，所述磁體的形狀為圓柱形，所述磁體用于當(dāng)所述胃腸動(dòng)力膠囊在受檢者消化道內(nèi)移動(dòng)時(shí)產(chǎn)生變化的磁場(chǎng)，所述定位系統(tǒng)包括定位裝置和終端設(shè)備，所述定位裝置和所述終端設(shè)備通過(guò)通信鏈路連接；所述定位裝置包括至少兩個(gè)磁傳感器i，i∈1,N，N為大于等于2的正整數(shù)，每個(gè)所述磁傳感器i用于采集第j個(gè)時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述磁場(chǎng)的強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dij，j∈1,N，N為大于等于1的正整數(shù)，所述定位裝置將所述強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dij通過(guò)所述通信鏈路發(fā)送給所述終端設(shè)備；所述終端設(shè)備用于根據(jù)所述強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dij確定所述胃腸動(dòng)力膠囊在胃腸內(nèi)的位置和姿態(tài)信息RPAj、運(yùn)動(dòng)頻率；其中，所述終端設(shè)備用于根據(jù)所述強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dij確定所述胃腸動(dòng)力膠囊在胃腸內(nèi)的位置和姿態(tài)信息RPAj包括：S40：所述終端設(shè)備對(duì)所述強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dij進(jìn)行預(yù)處理，得到處理后的強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dfij；S41：所述終端設(shè)備設(shè)定所述胃腸動(dòng)力膠囊的初始位置和姿態(tài)遷移方程為PAj＝RPAj-1+q，其中，q為Δx,Δy,Δz,Δθ,Δφ，q是一個(gè)正態(tài)分布樣本，且Δx,Δy,Δz,Δθ,Δφ在0,0,0,0,0-0.5,0.5,0.5,0.5,0.5之間；S42：根據(jù)公式PAjk＝PAj+Qk，獲得時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)N個(gè)所述胃腸動(dòng)力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息，其中N為50-5000之間的整數(shù)，k∈1,N，Qk為Δxk,Δyk,Δzk,Δθ,Δφ，Qk是一個(gè)正態(tài)分布樣本，且Δxk,Δyk,Δzk,Δθk,Δφk在0,0,0,0,0-0.5,0.5,0.5,0.5,0.5之間；S43：根據(jù)時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述磁傳感器i在圓柱坐標(biāo)系中的位置信息及時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述N個(gè)所述胃腸動(dòng)力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息PAjk，按照?qǐng)A柱模型公式計(jì)算時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述磁場(chǎng)的每個(gè)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度理論值BtijkBtxijk,Btyijk,Btzijk；S44：將步驟S43得到的時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述N個(gè)胃腸動(dòng)力膠囊可能的位置和姿態(tài)下的N個(gè)所述磁場(chǎng)強(qiáng)度理論值Btijk分別與所述處理后的強(qiáng)度數(shù)據(jù)Dfij相減，得到的差值分別取倒數(shù)，得到的倒數(shù)分別取對(duì)數(shù)值，最后得到所述N個(gè)胃腸動(dòng)力膠囊的可能的初始位置和姿態(tài)信息與胃腸動(dòng)力膠囊在胃腸的位置和姿態(tài)信息的相似度值Pk；S45：對(duì)S44中得到的N個(gè)相似度Pk進(jìn)行歸一化處理，得到N個(gè)處理后的相似度P′k；S46：按照如下公式，選取M個(gè)處理后的相似度P′k，其中，M為50-5000之間的整數(shù)，M與N相同或者不相同,P′1+P′2+…+P′nrand，其中，rand是random的縮寫(xiě)，rand指代隨機(jī)數(shù)；S47：對(duì)M個(gè)處理后的相似度Pk′對(duì)應(yīng)的所述N個(gè)胃腸動(dòng)力膠囊可能的初始位置和姿態(tài)信息PAjk進(jìn)行求均值計(jì)算，得到的均值作為時(shí)間點(diǎn)Tj時(shí)所述胃腸動(dòng)力膠囊在胃腸內(nèi)的位置和姿態(tài)信息RPAj。

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