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龍圖騰網(wǎng)恭喜超越科技股份有限公司申請的專利一種航拍圖像拼接方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113450255B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110626706.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T3/4038；該發(fā)明授權(quán)一種航拍圖像拼接方法及裝置是由馬曉光;孫愛鳳;畢茂華設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-06-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種航拍圖像拼接方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提出了一種航拍圖像拼接方法及裝置；其中，方法包括：基于相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣構(gòu)建成像模型；去除成像模型的旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡化成像模型；基于簡化后的成像模型構(gòu)建圖像之間的對應(yīng)關(guān)系，通過求解獲得運動成像模型；基于運動成像模型進(jìn)行圖像拼接，并在拼接過程中對運動成像模型中的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行約束以使得拼接后的圖像最大化的投影到X?Y平面且被投影到適當(dāng)?shù)膮⒖计矫?。本發(fā)明提出的相機(jī)成像模型具有較少的未知參數(shù)，極大程度上減少了全局優(yōu)化調(diào)整的時間。并通過分析誤差產(chǎn)生的原因，對參數(shù)優(yōu)化的目標(biāo)函數(shù)添加約束項，對圖像的運動參數(shù)進(jìn)行校正，使得拼接結(jié)果更加接近于真實圖像，能夠得到較好的圖像拼接結(jié)果。

本發(fā)明授權(quán)一種航拍圖像拼接方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種航拍圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：基于相機(jī)的參數(shù)矩陣、觀測圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣建立空間坐標(biāo)點與對應(yīng)像素坐標(biāo)點之間的第一映射關(guān)系；去除所述旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡化所述第一映射關(guān)系獲得第二映射關(guān)系；基于所述第二映射關(guān)系，通過求解由不同的角度和視點對空間中同一點拍攝獲得的兩個圖像中的對應(yīng)空間坐標(biāo)點的對應(yīng)關(guān)系獲得運動成像模型；基于所述運動成像模型，構(gòu)建需要拼接的多個圖像之間的誤配準(zhǔn)代價函數(shù)，并通過在最小化所述誤配準(zhǔn)代價函數(shù)的同時執(zhí)行參數(shù)約束來進(jìn)行圖像拼接，以使得拼接后的圖像最大化的投影到X-Y平面且被投影到適當(dāng)?shù)膮⒖计矫妫黄渲校龌谙鄼C(jī)的參數(shù)矩陣、觀測圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣建立空間坐標(biāo)點與對應(yīng)像素坐標(biāo)點之間的第一映射關(guān)系，包括：基于所述相機(jī)的參數(shù)矩陣、所述觀測圖像平面的旋轉(zhuǎn)矩陣以及平移矩陣，利用齊次坐標(biāo)變換建立三維空間中的對應(yīng)空間坐標(biāo)點到相機(jī)成像平面上的投影點的第一映射關(guān)系；所述去除所述旋轉(zhuǎn)矩陣中的Z軸分量以簡化所述第一映射關(guān)系獲得第二映射關(guān)系，包括：將所述第一映射關(guān)系中的所述空間坐標(biāo)點的齊次坐標(biāo)的Z軸分量置0；構(gòu)建與所述第一映射關(guān)系等價的第二映射關(guān)系，并去除所述第二映射關(guān)系中的對應(yīng)齊次坐標(biāo)點及旋轉(zhuǎn)矩陣的Z軸分量；所述基于所述第二映射關(guān)系，通過求解由不同的角度和視點對空間中同一點拍攝獲得的兩個圖像中對應(yīng)點的對應(yīng)關(guān)系獲得運動成像模型，包括：基于所述第二映射關(guān)系，構(gòu)建以第一視點及第一角度觀測到的第一空間坐標(biāo)點到第一成像平面的第三映射關(guān)系，以及以第二視點及第二角度觀測到的第一空間坐標(biāo)點到第二成像平面的第四映射關(guān)系；通過逆變換分別求取所述第三映射關(guān)系中的所述第一空間坐標(biāo)點的第一表達(dá)式，以及所述第四映射關(guān)系中的所述第一空間坐標(biāo)點的第二表達(dá)式；基于所述第一表達(dá)式與所述第二表達(dá)式的等價關(guān)系求解獲得運動成像模型。

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