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龍圖騰網恭喜浙江省交通投資集團有限公司智慧交通研究分公司申請的專利一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部以及過岔方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113562007B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110947612.1，技術領域涉及：B61D15/12；該發明授權一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部以及過岔方法是由趙聞強;謝燁;杜逸;楊紅運;曹德洪;金忠富設計研發完成，并于2021-08-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部以及過岔方法在說明書摘要公布了：本發明涉及軌道交通巡檢領域。目的是提供一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部以及過岔方法，用以解決軌道巡檢機器人在通過道岔區時無法進行自適應過岔的難題，使得軌道巡檢機器人不需要人工輔助或道岔轉換配合也能夠順利通過道岔區完成巡檢計劃，從根本上提高巡檢效率。技術方案是：一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部，包括底盤、設置在底盤底部的兩對走行輪、驅動走行輪轉動的動力機構；其特征在于：所述底盤上分別工控機、結構光攝像機、電池與傳感器，底盤的兩側分別設有導向輪、用于收放導向輪的升降機構、用于驅動導向輪橫向移動的平移機構、連接導向輪與升降機構的自鎖型氣彈簧。

本發明授權一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部以及過岔方法在權利要求書中公布了：1.一種可自適應過岔的軌道巡檢機器人走行部，包括底盤（1）、設置在底盤底部的兩對走行輪（2）、驅動走行輪轉動的動力機構；其特征在于：所述底盤上分別設有工控機（3）、結構光攝像機（4）、電池（5）與傳感器，底盤的兩側分別設有導向輪（6）、用于收放導向輪的升降機構、用于驅動導向輪橫向移動的平移機構、連接導向輪與升降機構的自鎖型氣彈簧（7）；所述走行輪包括帶錐形踏面的輪體（2.1）以及設置在輪體內側的輪緣（2.2）；所述工控機分別電連接動力機構、結構光攝像機、升降機構、平移機構、傳感器、自鎖型氣彈簧；所述每對走行輪的輪背距離小于一側尖軌與另一側基本軌的間距，每對走行輪的輪背距離大于護軌與翼軌的間距；所述走行部的過岔方法，包括以下步驟：1）導向輪位于初始位置，走行部沿著軌道前進，結構光攝像機拍攝前方軌道圖像，工控機根據圖像判斷前方是否出現道岔區，出現道岔區進入步驟2）；2）工控機判斷道岔開通方向，道岔開通方向與巡檢方向一致進入步驟3），不一致進入步驟4）；3）工控機先控制升降機構降下靠近道岔未開通方向一側的導向輪，工控機控制導向輪進行剛性限位推動走行部往道岔開通方向一側橫移，傳感器監測到走行輪的輪緣貼住基本軌時工控機控制導向輪回到初始位置，進入步驟5）：4）工控機控制升降機構降下兩側導向輪，工控機控制靠近道岔開通方向一側的導向輪進行剛性限位推動走行部往道岔未開通方向一側橫移，傳感器監測到走行輪的輪緣貼住基本軌時工控機控制剛性限位的導向輪回到對齊位置；導向輪進入尖軌后，工控機控制對齊位置導向輪進行剛性限位，走行部受到指向道岔未開通方向一側的反作用力，迫使道岔未開通方向一側的走行輪的輪緣緊貼尖軌側面不斷向上爬升并直至輪緣沿著尖軌上滾動，此時走行部位于傾斜狀態；同時，工控機控制平移機構推動道岔未開通方向一側的導向輪貼住尖軌；如果結構光攝像機、傳感器監測到走行部掉道，工控機發生報警信號，走行部停止移動，等待人工處理；當走行部進入曲尖軌后，輪緣在尖軌上滾動的前后走行輪自然滑落，走行輪的踏面重新回到基本軌上滾動，如果因意外造成前后走行輪的輪緣在基本軌上滾動而無法自然滑落，工控機控制剛性限位的導向輪回到初始位置并且工控機控制另一側的自鎖型氣彈簧閉鎖，走行部受到軌道擠壓發生橫移，強行推動走行輪滑落以使踏面回到基本軌上滾動；此時走行部回到水平狀態，導向輪返回初始位置，進入步驟5）；如果結構光攝像機、傳感器監測到走行部掉道，工控機發生報警信號，走行部停止移動，等待人工處理；5）走行部通過心軌后，兩側的導向輪進行剛性限位，使走行部對中；所述初始位置是導向輪與底盤中心的水平間距最小，導向輪位于最高點位置；所述對齊位置是導向輪與基本軌的間距等于尖軌內側與基本軌的間距的位置。

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