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龍圖騰網恭喜成都流體動力創新中心申請的專利一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119472742B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510062597.0，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法是由杜文濤;陳功;任斯遠;包富瑜;葉志強設計研發完成，并于2025-01-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法在說明書摘要公布了：本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法。方法包括：根據任務的生命周期和集群的任務執行能力，確定當前時刻t的合法集群、合法任務并生成多個任務對。根據預設任務價值函數計算任務對的任務價值，并生成任務價值矩陣；基于隨機粒子模型生成隨機粒子，根據局部最優粒子和或全局最優粒子對隨機粒子進行遺傳變異得到尋優隨機粒子；基于任務價值矩陣對尋優隨機粒子進行尋優確定局部最優粒子；對多個局部最優粒子進行尋優，確定任務價值總和最大且任務價值間方差最小的全局最優粒子；預設循環次數后對全局最優粒子解碼得到多個最優任務對，并生成任務分配方案，實現了任務分配高適應性、高完成率。

本發明授權一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法在權利要求書中公布了：1.一種基于離散粒子群的無人機集群搜救任務分配方法，其特征在于，所述方法包括：S101、獲取N個可用無人機集群、K個搜救任務；根據每個所述任務的生命周期和每個所述集群的任務執行能力，對所述集群和所述任務進行篩選，得到當前時刻t的個合法集群的集合、個合法任務的集合，并生成多個任務對，其中，為令集群執行任務的任務組合，，，是正整數且，是正整數且，、為大于等于零的整數；S102、根據預設任務價值函數，計算每個所述任務對的任務價值，根據所述任務價值生成個合法集群、個合法任務對應的任務價值矩陣；所述預設任務價值函數的表達式為： ；其中，集群具備的種任務執行能力的集合為，集群不具備執行第種任務的能力時，集群具備執行第種任務的能力時；為任務完成標志，任務未被完成時，任務已被完成時；為任務執行優先級，，是正整數集合；是任務的剩余有效時間，是集群執行任務所花費的代價時間；S103、獲取預設隨機粒子模型，基于所述預設隨機粒子模型生成個第一隨機粒子，將所述第一隨機粒子作為尋優隨機粒子，其中，所述預設隨機粒子模型生成的隨機粒子為粒子矩陣，所述粒子矩陣的階數取與中的較大值；S104、基于所述任務價值矩陣對個所述尋優隨機粒子進行尋優，確定本輪迭代的局部最優粒子，并記錄每輪迭代的所述局部最優粒子；其中，所述局部最優粒子為任務價值總和最大且任務價值間方差最小的所述尋優隨機粒子；執行步驟S105；S105、基于所述任務價值矩陣對多個所述局部最優粒子進行尋優，確定本次循環的全局最優粒子，其中，所述全局最優粒子為任務價值總和最大且任務價值間方差最小的局部最優粒子；更新循環次數，當所述循環次數達到預設循環次數時執行步驟S107，否則執行步驟S106；S106、基于所述預設隨機粒子模型生成個第二隨機粒子；基于預設遺傳算法，根據所述局部最優粒子或所述全局最優粒子對個所述第二隨機粒子進行遺傳變異，得到個所述尋優隨機粒子；執行步驟S104；S107、基于預設解碼矩陣對所述全局最優粒子進行解碼，得到多個最優任務對，根據多個所述最優任務對生成當前時刻t的任務分配方案。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都流體動力創新中心，其通訊地址為：610072 四川省成都市青羊區二環路西二段75號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。