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龍圖騰網(wǎng)恭喜人形機(jī)器人(上海)有限公司申請(qǐng)的專利靈巧手控制方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119458389B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510073203.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)靈巧手控制方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)是由高客;劉宇飛;李泳耀;晁藝;周湛豪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本靈巧手控制方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N靈巧手控制方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)，涉及靈巧手技術(shù)領(lǐng)域。該靈巧手控制方法包括：獲取靈巧手的手指的當(dāng)前狀態(tài)量和所述手指在未來(lái)時(shí)刻的參考狀態(tài)量；根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)量和參考狀態(tài)量，采用連續(xù)型廣義最小殘差法對(duì)手指的最優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行迭代求解，得到手指在未來(lái)時(shí)刻的目標(biāo)控制量，最優(yōu)化問(wèn)題是根據(jù)手指的動(dòng)力學(xué)模型確定的；按照目標(biāo)控制量對(duì)手指進(jìn)行控制。本申請(qǐng)通過(guò)求解最優(yōu)化問(wèn)題的方式，提高了靈巧手手指的控制精度，通過(guò)連續(xù)型廣義最小殘差法，提高了最優(yōu)化問(wèn)題的求解速率，提高了靈巧手手指控制的效率，從而提高了靈巧手控制的精度以及響應(yīng)速度。

本發(fā)明授權(quán)靈巧手控制方法、裝置、系統(tǒng)及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種靈巧手控制方法，其特征在于，包括：獲取靈巧手的手指的當(dāng)前狀態(tài)量和在當(dāng)前時(shí)刻之后未來(lái)時(shí)刻的參考狀態(tài)量，所述當(dāng)前狀態(tài)量與所述手指在當(dāng)前時(shí)刻的關(guān)節(jié)角度相關(guān)，所述參考狀態(tài)量與所述手指在所述未來(lái)時(shí)刻的關(guān)節(jié)角度相關(guān)；根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)量和所述參考狀態(tài)量，采用連續(xù)型廣義最小殘差法對(duì)所述手指的最優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行迭代求解，得到所述手指在所述未來(lái)時(shí)刻的目標(biāo)控制量，所述最優(yōu)化問(wèn)題包括目標(biāo)函數(shù)和約束條件，所述約束條件包括等式約束，所述等式約束中包括通過(guò)用于表示所述手指的狀態(tài)量與控制量之間的動(dòng)力學(xué)關(guān)系的動(dòng)力學(xué)模型得到的動(dòng)力學(xué)約束公式；所述目標(biāo)函數(shù)是基于所述手指在未來(lái)時(shí)刻的狀態(tài)量與參考狀態(tài)量之間的差值，以及所述手指在未來(lái)時(shí)刻的控制量與參考控制量之間的差值得到的；按照所述目標(biāo)控制量，對(duì)所述手指的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行控制；所述目標(biāo)控制量包括所述手指的關(guān)節(jié)的控制力矩；所述得到所述手指在所述未來(lái)時(shí)刻的目標(biāo)控制量，包括：將所述參考狀態(tài)量輸入所述目標(biāo)函數(shù)，根據(jù)所述約束條件和所述目標(biāo)函數(shù)對(duì)所述最優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行變換，得到控制量求解方程；所述控制量求解方程包括所述手指的狀態(tài)量和控制量各自的導(dǎo)數(shù)公式和所述等式約束；采用牛頓法，確定所述控制量求解方程的初始的近似解，并確定初始的殘差向量；在低維子空間中，根據(jù)所述初始的近似解、所述初始的殘差向量和所述當(dāng)前狀態(tài)量，對(duì)所述控制量求解方程的近似解進(jìn)行迭代求解，得到所述目標(biāo)控制量。

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