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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市布谷鳥科技有限公司申請(qǐng)的專利一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112677974B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011506252.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/16；該發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法及系統(tǒng)是由王勐;焦見偉;晉建峰;焦陽設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-12-18向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法，包括建立自適應(yīng)巡航系統(tǒng)跟車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；在所述跟車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型下根據(jù)控制優(yōu)化策略及每個(gè)控制優(yōu)化策略對(duì)應(yīng)的約束條件，以獲取自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的控制量；其中，所述控制優(yōu)化策略包括場(chǎng)景判定及切換邏輯策略、定速巡航控制策略、自主跟車控制策略中的至少一項(xiàng)；還公開了一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策系統(tǒng)，包括：運(yùn)動(dòng)模型構(gòu)建模塊，用于建立自適應(yīng)巡航系統(tǒng)跟車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。本發(fā)明的有益效果為能決策出滿足相對(duì)車距與主車速度同時(shí)收斂于安全車距和目標(biāo)車速的期望加速度，并滿足駕乘舒適性。

本發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的期望加速度決策方法，其特征在于：包括建立自適應(yīng)巡航系統(tǒng)跟車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；在所述跟車運(yùn)動(dòng)學(xué)模型下根據(jù)控制優(yōu)化策略及每個(gè)控制優(yōu)化策略對(duì)應(yīng)的約束條件，以獲取自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的控制量；其中，所述控制優(yōu)化策略包括場(chǎng)景判定及切換邏輯策略、定速巡航控制策略、自主跟車控制策略中的至少一項(xiàng)；所述場(chǎng)景判定及切換邏輯策略包括兩個(gè)階段，第一階段為目標(biāo)跟車距離的計(jì)算，第二階段為判定場(chǎng)景及切換邏輯；所述定速巡航控制策略包括規(guī)劃控制階段和比例調(diào)節(jié)階段；當(dāng)車速低于定速巡航比例階段速度下限或者高于定速巡航比例階段速度上限時(shí)，處于規(guī)劃控制階段；當(dāng)車速高于定速巡航比例階段速度下限且低于定速巡航比例階段速度上限，處于比例調(diào)節(jié)階段；其中，定速巡航比例階段速度上下限依據(jù)目標(biāo)巡航車速查ACC定速巡航控制策略脈譜圖表確定；所述自主跟車控制策略包括三個(gè)步驟，第一步為目標(biāo)跟車距離的計(jì)算，第二步為采用歸一化的雙參數(shù)比例調(diào)節(jié)方法進(jìn)行目標(biāo)加速度決策，第三步為對(duì)所述目標(biāo)加速度進(jìn)行約束；所述定速巡航控制策略中，所述規(guī)劃控制階段的目標(biāo)是使得本車車速以固定的常加速度接近于目標(biāo)巡航速度，所述規(guī)劃控制階段分為規(guī)劃穩(wěn)定階段和規(guī)劃過渡階段；當(dāng)常加速度為固定時(shí)，此時(shí)處于規(guī)劃穩(wěn)定階段，固定的常加速度依據(jù)當(dāng)前車速與目標(biāo)車速差值、當(dāng)前加速度查ACC定速巡航控制策略脈譜圖表確定；所述規(guī)劃穩(wěn)定階段中，當(dāng)前車速小于目標(biāo)車速時(shí)，常加速度為正，當(dāng)前車速大于目標(biāo)車速時(shí)，常加速度為負(fù)；當(dāng)實(shí)際加速度與常加速度存在差異時(shí)，處于規(guī)劃過渡階段，該階段的控制目標(biāo)是使得實(shí)際加速度以預(yù)設(shè)的加速度變化率達(dá)到常加速度值，所述加速度變化率依據(jù)當(dāng)前車速與目標(biāo)車速差值、當(dāng)前加速度查ACC定速巡航控制策略脈譜圖表確定。

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