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龍圖騰網恭喜深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院申請的專利目標提取方法、系統、機器人及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112975957B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110168710.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權目標提取方法、系統、機器人及存儲介質是由孫靖文;夏壯;伍廣彬;言宏亮;于波;張華設計研發完成，并于2021-02-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本目標提取方法、系統、機器人及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種目標提取方法、系統、機器人及存儲介質，方法包括：獲取目標場景中待提取目標的圖像數據；圖像數據包括深度圖片；對圖像數據進行特征提取，得到圖像特征信息，圖像特征信息包括目標掩碼；根據目標掩碼，將深度圖片轉化為點云空間；將目標掩碼的像素邊緣進行直線化處理，得到直線化輪廓；根據直線化輪廓獲取參考姿態參數；根據參考姿態參數，在點云空間提取待提取目標。本申請提供的技術方案不僅提高了提取目標的準確率，還簡化了流程，提高提取效率。

本發明授權目標提取方法、系統、機器人及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種目標提取方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取目標場景中待提取目標的圖像數據；所述圖像數據包括深度圖片；對所述圖像數據進行特征提取，得到圖像特征信息，所述圖像特征信息包括目標掩碼，所述圖像數據還包括RGB圖片或灰度圖片；其中，所述對所述圖像數據進行特征提取，得到圖像特征信息，包括：對所述圖像數據進行特征提取得到第一特征圖；其中，所述第一特征圖包括第一特征和第二特征，所述第一特征為所述RGB圖片或所述灰度圖片的特征，所述第二特征為所述深度圖片的特征；利用局部注意力機制對所述第一特征圖的第一特征進行處理，得到第二特征圖；利用局部注意力機制對所述第一特征圖的第二特征進行處理，得到第三特征圖；將所述第二特征圖和第三特征圖進行融合得到第四特征圖；根據所述第四特征圖，獲取目標場景中的物體類別和抓取置信度；根據所述物體類別，獲取目標掩碼；根據所述抓取置信度和所述目標掩碼，獲取所述待提取目標的可抓取掩碼；根據所述目標掩碼，將所述深度圖片轉化為點云空間；將所述目標掩碼的像素邊緣進行直線化處理，得到直線化輪廓；根據所述直線化輪廓獲取參考姿態參數，所述參考姿態參數為機器人提取所述待提取目標的部分參數；根據所述參考姿態參數，在所述點云空間提取所述待提取目標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區科技中2路1號深圳軟件園(2期)9棟701、702室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。