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龍圖騰網恭喜天津大學申請的專利基于慣性參考單元的擾動控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119292081B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411833264.5，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于慣性參考單元的擾動控制方法及系統是由李醒飛;何夢潔;拓衛曉;王天宇設計研發完成，并于2024-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于慣性參考單元的擾動控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于慣性參考單元的擾動控制方法及系統，慣性參考單元的平臺上安裝有用于發射參考光束的光源，擾動控制方法包括：基于指令信息，生成驅動電壓，其中，指令信息包括目標角度；基于驅動電壓，控制平臺轉動，得到參考光束的轉動角度，其中，轉動角度與目標角度之間存在角度偏差，角度偏差是由擾動引起的；基于目標角度和轉動角度，利用n個擾動觀測器，控制平臺轉動，以使參考光束轉動至目標角度，其中，n大于或等于2。

本發明授權基于慣性參考單元的擾動控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于慣性參考單元的擾動控制方法，其特征在于，所述慣性參考單元的平臺上安裝有用于發射參考光束的光源，所述擾動控制方法包括：基于指令信息，生成驅動電壓，其中，所述指令信息包括目標角度；基于所述驅動電壓，控制所述平臺轉動，得到所述參考光束的轉動角度，其中，所述轉動角度與所述目標角度之間存在角度偏差，所述角度偏差是由擾動引起的；基于所述目標角度和所述轉動角度，利用n個擾動觀測器，控制所述平臺轉動，以使所述參考光束轉動至所述目標角度，包括：在第k個更新輪次中，利用在第k-1個更新輪次中確定的轉動角度和所述n個擾動觀測器中的前m個擾動觀測器，確定在所述第k個更新輪次中更新的驅動電壓，其中，n大于或等于2，k大于或等于1，在k小于或等于n的情況下，m等于k，在k大于或等于n的情況下，m等于n；以及基于在所述第k個更新輪次中更新的驅動電壓，控制所述平臺轉動，以確定在所述第k個更新輪次中的轉動角度；其中，在所述角度偏差滿足預設條件的情況下，確定所述參考光束轉動至所述目標角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津大學，其通訊地址為：300072 天津市南開區衛津路92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。