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龍圖騰網恭喜深圳市華眾自動化工程有限公司申請的專利插件機對位方法、裝置、插件機及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119364751B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411895870.X，技術領域涉及：H05K13/08；該發明授權插件機對位方法、裝置、插件機及存儲介質是由羅杰;肖仁義設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本插件機對位方法、裝置、插件機及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及電子裝配技術領域，提供了一種插件機對位方法、裝置、插件機及存儲介質。機械手吸取插件移動至3D相機視野范圍內的定位位置，并將插件對應的孔位放置到2D相機視野范圍內；根據插件的針腳在3D像素坐標系中的像素坐標，確定針腳的第一針腳機械坐標；根據孔位在2D像素坐標系中的像素坐標，確定孔位機械坐標；根據針腳角度與孔位角度的差值，得到插件繞旋轉中心旋轉的旋轉角度；根據旋轉中心坐標及第一針腳機械坐標，得到插件繞旋轉中心以旋轉角度旋轉后的第二針腳機械坐標；根據第二針腳機械坐標與孔位機械坐標，得到插件偏移坐標；控制機械手根據插件偏移坐標將插件插入孔位。本申請能夠解決插件機進行對位操作時存在偏差的技術問題。

本發明授權插件機對位方法、裝置、插件機及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種插件機對位方法，其特征在于，所述方法包括：機械手根據插件的型號吸取所述插件移動至3D相機視野范圍內的定位位置，并將所述插件對應的印刷電路板上的孔位放置到2D相機視野范圍內；根據所述插件的針腳在所述3D相機對應的3D像素坐標系中的像素坐標，確定所述針腳在所述機械手對應的機械坐標系中的第一針腳機械坐標；根據所述針腳對應的孔位在所述2D相機對應的2D像素坐標系中的像素坐標，確定所述孔位在所述機械手對應的機械坐標系中的孔位機械坐標；根據所述針腳在所述3D相機成像中的針腳角度與所述針腳對應的孔位在所述2D相機成像中的孔位角度的差值，得到所述插件繞旋轉中心旋轉的旋轉角度，所述針腳角度是指在3D相機成像中的兩個針腳的連線在印刷電路板上的投影線與印刷電路板的水平線之間的夾角，所述孔位角度是指在2D相機成像中兩個孔位的連線與孔位所在印刷電路板的水平線之間的夾角；根據所述旋轉中心的旋轉中心坐標及所述第一針腳機械坐標，得到所述插件繞所述旋轉中心以所述旋轉角度旋轉后的第二針腳機械坐標；根據所述第二針腳機械坐標與所述孔位機械坐標，得到插件偏移坐標；控制所述機械手根據所述插件偏移坐標將所述插件插入所述孔位；所述根據所述旋轉中心的旋轉中心坐標及所述第一針腳機械坐標，得到所述插件繞所述旋轉中心以所述旋轉角度旋轉后的第二針腳機械坐標包括：基于所述旋轉中心坐標、所述旋轉角度、所述第一針腳機械坐標代入預設旋轉計算模型，得到所述第二針腳機械坐標；其中，預設旋轉計算模型可以用如下公式表示：x＝x1-x2cosθ-y1-y2sinθ+x2；y＝x1-x2sinθ+y1-y2cosθ+y2；其中，所述第一針腳機械坐標為x1,y1，所述旋轉中心坐標為x2,y2，所述旋轉角度為θ，所述第二針腳機械坐標為x,y。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市華眾自動化工程有限公司，其通訊地址為：518107 廣東省深圳市光明區鳳凰街道塘尾社區光明大道與東長路交叉口東南側南太云創谷園區1棟1301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。