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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利分段聯動機械臂的臂型規劃方法和臂型規劃裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119347791B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411900039.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權分段聯動機械臂的臂型規劃方法和臂型規劃裝置是由梁斌;侯志立;胡雅博;黃思萌;王子琦;陶彥博設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本分段聯動機械臂的臂型規劃方法和臂型規劃裝置在說明書摘要公布了：本申請提出一種分段聯動機械臂的臂型規劃方法和臂型規劃裝置、電子設備以及非瞬時性計算機可讀存儲介質，所述分段聯動機械臂包括多個機械臂段，所述臂型規劃方法包括：為所述分段聯動機械臂的每個機械臂段預設機械臂段權重；根據所述分段聯動機械臂的末端位姿和所述預設的彎曲權重，確定所述多個機械臂段中的每個機械臂段的旋轉角度，以使得所述分段聯動機械臂的臂型彎曲程度最小。根據本申請的實施例，通過對臂型彎曲程度進行統一描述，從而根據分段聯動機械臂的臂型規劃問題得到滿足需要的最優關節角，提高了分段聯動機械臂在非結構任務環境中的臂型規劃效率，降低了分段聯動機械臂的工程應用難度。

本發明授權分段聯動機械臂的臂型規劃方法和臂型規劃裝置在權利要求書中公布了：1.一種分段聯動機械臂的臂型規劃方法，其特征在于，其中所述分段聯動機械臂包括多個機械臂段，所述臂型規劃方法包括：為所述分段聯動機械臂的每個機械臂段預設機械臂段權重；根據所述分段聯動機械臂的末端位姿和預設的彎曲權重，確定所述多個機械臂段中的每個機械臂段的旋轉角度，以使得所述分段聯動機械臂的臂型彎曲程度最小；所述分段聯動機械臂的臂型彎曲程度通過臂型彎曲指標確定，所述臂型彎曲指標利用臂型曲率指標和臂型撓率指標確定；所述臂型彎曲指標通過下式表示： 其中，表示所述分段聯動機械臂的臂型曲率指標，表示所述分段聯動機械臂的臂型撓率指標；所述機械臂段權重包括臂型彎曲權重值、臂型曲率權重和臂型撓率權重，所述臂型曲率指標通過下式確定： ；所述臂型撓率指標通過下式確定： ；其中，和分別用于衡量整機械臂段內彎曲程度及段間扭曲程度的大小，和分別用于衡量整機械臂段間曲率及撓率的差異，，，，，，，為第i個機械臂段的曲率指標，為第i個機械臂段的撓率指標，m為分段聯動機械臂中機械臂段的總個數，為預設的臂型彎曲權重值，為第i個機械臂段的臂型曲率權重，第i個機械臂段的臂型撓率權重。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。