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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利一種繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119328783B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-25發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411900453.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法是由梁斌;鄭旭東;張開(kāi)明;鄧飏;孟得山;劉厚德設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法，涉及機(jī)械臂控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：基于預(yù)設(shè)的模型參數(shù)、預(yù)設(shè)的機(jī)械臂本體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、預(yù)設(shè)的繩索長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)角映射關(guān)系、預(yù)設(shè)的電機(jī)轉(zhuǎn)角和繩索長(zhǎng)度映射關(guān)系，建立繩簇驅(qū)動(dòng)空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)任務(wù)需求、運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，確定機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡，確定電機(jī)轉(zhuǎn)角的期望軌跡；根據(jù)模型參數(shù)、電機(jī)轉(zhuǎn)角的期望軌跡、機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡、繩索張力期望軌跡、機(jī)械臂關(guān)節(jié)角反饋和繩索張力反饋以及力位型混合反饋運(yùn)動(dòng)控制器，確定伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角指令，以控制繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明授權(quán)一種繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂力位型混合控制方法，其特征在于，包括：基于預(yù)設(shè)的模型參數(shù)、預(yù)設(shè)的機(jī)械臂本體運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、預(yù)設(shè)的繩索長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)角映射關(guān)系、預(yù)設(shè)的電機(jī)轉(zhuǎn)角和繩索長(zhǎng)度映射關(guān)系，建立繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型；根據(jù)任務(wù)需求、所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述動(dòng)力學(xué)模型，確定機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡，確定電機(jī)轉(zhuǎn)角的期望軌跡；根據(jù)所述模型參數(shù)、所述電機(jī)轉(zhuǎn)角的期望軌跡、所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡、所述繩索張力期望軌跡、實(shí)測(cè)的機(jī)械臂關(guān)節(jié)角反饋、實(shí)測(cè)的繩索張力反饋以及預(yù)設(shè)的力位型混合反饋運(yùn)動(dòng)控制器，確定伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角指令，以控制所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂按照所述伺服電機(jī)轉(zhuǎn)角指令進(jìn)行運(yùn)動(dòng)；其中，所述根據(jù)任務(wù)需求、所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述動(dòng)力學(xué)模型，確定機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡和繩索張力期望軌跡，包括：根據(jù)所述任務(wù)需求，確定所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)任務(wù)中的初始時(shí)刻、結(jié)束時(shí)刻以及預(yù)緊力；其中，所述預(yù)緊力為所述初始時(shí)刻的繩索張力；獲取所述初始時(shí)刻和所述結(jié)束時(shí)刻的關(guān)節(jié)角；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和所述關(guān)節(jié)角，確定所述機(jī)械臂關(guān)節(jié)角期望軌跡；根據(jù)所述動(dòng)力學(xué)模型，確定靜力平衡關(guān)系；根據(jù)所述靜力平衡關(guān)系和所述任務(wù)需求，確定所述結(jié)束時(shí)刻的期望張力；根據(jù)所述繩簇驅(qū)動(dòng)大跨度空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、所述預(yù)緊力和所述結(jié)束時(shí)刻的期望張力，確定所述繩索張力期望軌跡。

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