買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328782B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411900320.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法及裝置是由梁斌;鄧飏;龔凱;鄭旭東;蘇瑞;李金優設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請提供一種繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法及裝置，涉及機械臂控制技術領域。該方法包括：根據預設的時延預測方式和時延確定參數，確定繩簇驅動機械臂的運動未知狀態對應的初步預測值；基于初步預測值、預設的輔助動態方程和預設的擾動觀測方程，確定時延預測偏移的有效觀測值；根據控制任務要求，確定繩簇驅動機械臂的關節期望運動時變軌跡，并根據繩簇驅動機械臂中關節的當前位置數據和關節期望運動時變軌跡，確定軌跡跟蹤誤差和時延預測偏移的滑動模態變量；根據預設的控制微分跟蹤數據、關節期望運動時變軌跡、軌跡跟蹤誤差和滑動模態變量，確定延遲補償的固定時間收斂等效控制量，以根據等效控制量進行延遲補償敏捷控制。

本發明授權繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種繩簇驅動機械臂的延遲補償敏捷控制方法，其特征在于，包括：根據預設的時延預測方式和時延確定參數，確定繩簇驅動機械臂的運動未知狀態對應的初步預測值；所述初步預測值用于表征所述運動未知狀態下的干擾，所述運動未知狀態用于表征除了所述繩簇驅動機械臂按照需求進行的運動之外的不確定的運動狀態；基于所述初步預測值、預設的輔助動態方程和預設的擾動觀測方程，確定時延預測偏移的有效觀測值；所述有效觀測值用于表征在所述初步預測值考慮到所述時延預測偏移的情況下對應的更準確的觀測值；根據控制任務要求，確定所述繩簇驅動機械臂的關節期望運動時變軌跡，并根據所述繩簇驅動機械臂中關節的當前位置數據和關節期望運動時變軌跡，確定軌跡跟蹤誤差和所述時延預測偏移的滑動模態變量；根據預設的控制微分跟蹤數據、所述關節期望運動時變軌跡、所述軌跡跟蹤誤差和所述滑動模態變量，確定延遲補償的固定時間收斂等效控制量，以根據所述等效控制量進行延遲補償敏捷控制；所述輔助動態方程為：，其中，為逼近偏移預測值，，為輔助變量，為預設輔助參數，，為收斂調節變量，為符號函數，和為預設的正實數，為驅動電機提供的力矩，為所述驅動電機的位置矢量，為正定對角矩陣，為所述初步預測值；所述擾動觀測方程為： ，其中，和為預設的實數，為自適應參數，為擾動觀測變量，+用于表征所述有效觀測值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。