買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328780B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411900132.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法是由梁斌;李瀟涵;焦春亭;侯志立;李祥隆;陶彥博設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法在說明書摘要公布了：本申請提供一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法，涉及機械控制技術領域。一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法，包括：構建第一數據驅動模型，以建立機械臂的關節空間到任務空間的變量的映射關系；基于第一數據驅動模型，設置機械臂的末端位姿控制器并獲取關節空間的期望關節角速度；構建第二數據驅動模型，以建立機械臂的驅動空間到關節空間的變量的映射關系；基于第二數據驅動模型，設置機械臂的關節角控制器并根據期望關節角速度獲取機械臂的關節驅動力矩；通過關節驅動力矩進行機械臂的末端控制。根據本申請的實施例，可實現柔性機械臂末端精確、魯棒地軌跡跟蹤控制。

本發明授權一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法在權利要求書中公布了：1.一種模塊化繩驅柔性機械臂的末端控制方法，其特征在于，包括：構建第一數據驅動模型，以建立機械臂的關節空間到任務空間的變量的映射關系，并實時更新所述第一數據驅動模型，所述第一數據驅動模型表述如下，，其中，表示機械臂的末端位姿速度，k表示第k個采樣周期，，表示第一偽雅可比矩陣項，表示關節角速度，，表示第一總擾動項；基于所述第一數據驅動模型，設置所述機械臂的末端位姿控制器并獲取所述關節空間的期望關節角速度；構建第二數據驅動模型，以建立所述機械臂的驅動空間到所述關節空間的變量的映射關系，并實時更新所述第二數據驅動模型，所述第二數據驅動模型表述如下， ，其中，，表示第二偽雅可比矩陣項，表示關節驅動力矩，，表示第二總擾動項；基于所述第二數據驅動模型，設置所述機械臂的關節角控制器并根據所述期望關節角速度獲取所述機械臂的關節驅動力矩；通過所述關節驅動力矩進行所述機械臂的末端控制；其中，實時更新所述第一數據驅動模型，包括：設置第一估計準則函數，所述第一估計準則函數表述如下， 其中，μ＞0為權重因子，表示k-1時刻第一偽雅可比矩陣項的實時估計值；根據所述第一估計準則函數，獲取所述第一數據驅動模型對應的第一偽雅可比矩陣項并計算所述第一偽雅可比矩陣項的實時估計值，所述第一偽雅可比矩陣項的計算公式表述如下， ，其中，η0,2]為步長因子，為k-1時刻第一總擾動項的實時估計值；基于所述第一偽雅可比矩陣項和所述第一數據驅動模型對應的第一總擾動項，設置所述機械臂的第一狀態空間表達式，所述第一狀態空間表達式表述如下， ，其中，，，均為狀態變量；通過所述第一狀態空間表達式獲取第一變結構擴張狀態觀測表達式，所述第一變結構擴張狀態觀測表達式表述如下， ，其中，，T表示采樣時間，所述第一總擾動項的實時估計值，（i=1,2）為觀測誤差增益；基于所述第一變結構擴張狀態觀測表達式，獲取所述第一總擾動項的實時估計值；根據所述第一偽雅可比矩陣項的實時估計值和所述第一總擾動項的實時估計值，實時更新所述第一數據驅動模型；其中，實時更新所述第二數據驅動模型，包括：設置第二估計準則函數，所述第二估計準則函數表述如下， 其中，＞0為權重因子，表示k-1時刻第二偽雅可比矩陣項的實時估計值；根據所述第二估計準則函數，獲取所述第二數據驅動模型對應的第二偽雅可比矩陣項并計算所述第二偽雅可比矩陣項的實時估計值，所述第二偽雅可比矩陣項的計算公式表述如下， ,其中，0,2]為步長因子，為k-1時刻第二總擾動項的實時估計值；基于所述第二偽雅可比矩陣項和所述第二數據驅動模型對應的第二總擾動項，設置所述機械臂的第二狀態空間表達式，所述第二狀態空間表達式表述如下， ，其中，，，均為狀態變量；通過所述第二狀態空間表達式獲取第二變結構擴張狀態觀測表達式，所述第二變結構擴張狀態觀測表達式表述如下， ，其中，，所述第二總擾動項的實時估計值，（i=1,2）為觀測誤差增益；基于所述第二變結構擴張狀態觀測表達式，獲取所述第二總擾動項的實時估計值；根據所述第二偽雅可比矩陣項的實時估計值和所述第二總擾動項的實時估計值，實時更新所述第二數據驅動模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。