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龍圖騰網恭喜啟元實驗室申請的專利繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119328779B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411899440.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法、系統及存儲介質是由梁斌;鄧飏;高一博;鄭旭東;崔江;焦春亭設計研發完成，并于2024-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法、系統及存儲介質，涉及繩驅關節控制技術領域。快速控制方法包括：確定繩驅肘關節的動力學目標；確定活動部的角位移、活動部的轉動慣量、驅動部的角位移、第一繩索的繩索形變量以及第二繩索的繩索形變量；確定活動部的期望軌跡；確定活動部的期望力矩；確定驅動部的期望軌跡；根據活動部的角位移、活動部的期望軌跡、驅動部的角位移、驅動部的期望軌跡、第一繩索的繩索形變量以及第二繩索的繩索形變量確定驅動部的控制力矩。本申請在驅動部的控制力矩中引入繩索彈性的補償項，提高了繩驅肘關節的運動精度。

本發明授權繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種繩驅肘關節彈性補償的快速控制方法，其特征在于，繩驅肘關節連接驅動部，所述繩驅肘關節包括第一繩索、第二繩索和活動部，所述第一繩索的一端與所述驅動部的一端可轉動地連接，所述第一繩索的另一端與所述活動部的一端可轉動地連接，所述第二繩索的一端與所述驅動部的另一端可轉動地連接，所述第二繩索的另一端與所述活動部的另一端可轉動地連接，所述快速控制方法包括：根據所述繩驅肘關節的預設動力參數確定所述繩驅肘關節的動力學目標；所述確定所述繩驅肘關節的動力學目標包括： 其中，為所述活動部的角位移，即為第二連桿的角位移；為的一階導數，即為所述活動部的角位移的第一值；為的二階導數，即為所述活動部的角位移的第二值；為所述第一繩索的繩索形變量；為所述驅動部的卷筒的半徑；為所述驅動部的角位移；為第一圓盤結構中滑輪與第一圓盤結構圓心之間的距離，并且為第二圓盤結構中滑輪與第二圓盤結構圓心之間的距離，即所述第一圓盤結構中滑輪與所述第一圓盤結構圓心之間的距離等于所述第二圓盤結構中滑輪與所述第二圓盤結構圓心之間的距離；為所述第一繩索在第一圓盤結構與第二圓盤結構處的纏繞圈數，并且為所述第二繩索在所述第一圓盤結構與所述第二圓盤結構處的纏繞圈數，即所述第一繩索在所述第一圓盤結構與所述第二圓盤結構處的纏繞圈數等于所述第二繩索在所述第一圓盤結構與所述第二圓盤結構處的纏繞圈數；為所述驅動部的轉動慣量，即為驅動電機與所述卷筒的轉動慣量；為的一階導，即為所述驅動部的角位移的第一值；為的二階導數，即為所述驅動部的角位移的第二值；為所述第二圓盤結構與所述第一圓盤結構的接觸點的轉動慣量；為科里奧利力項；為重力項；為所述第一繩索的剛度，并且為所述第二繩索的剛度；為所述驅動部的控制力矩；根據所述繩驅肘關節的動力學目標確定所述活動部的角位移、所述活動部的轉動慣量、所述驅動部的角位移、所述第一繩索的繩索形變量以及所述第二繩索的繩索形變量；確定所述活動部的期望軌跡；根據所述活動部的期望軌跡、所述活動部的角位移以及所述活動部的轉動慣量確定所述活動部的期望力矩；根據所述活動部的角位移、所述活動部的期望軌跡以及所述活動部的期望力矩確定所述驅動部的期望軌跡；根據所述活動部的角位移、所述活動部的期望軌跡、所述驅動部的角位移、所述驅動部的期望軌跡、所述第一繩索的繩索形變量以及所述第二繩索的繩索形變量確定所述驅動部的控制力矩，以使得所述驅動部根據所述驅動部的控制力矩被驅動，從而使得所述活動部根據所述活動部的期望軌跡進行角位移。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人啟元實驗室，其通訊地址為：100084 北京市海淀區紫雀路55號院8號樓-1至6層101；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。