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龍圖騰網恭喜天芯(珠海)芯片科技有限公司;湖南揚依智能科技有限公司申請的專利一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119355719B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411909468.2，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法是由楊林;謝東亮;李晶華設計研發完成，并于2024-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法，通過對目標區域土壤進行雷達數據采集，所述雷達數據包括通過激光雷達采集的三維激光點云數據和通過地面探測雷達采集的二維地面雷達數據，通過端到端訓練的語義分割網絡，從所述三維激光點云數據中分離出地面點，并建模數字地面模型，通過濾波算法將所述二維地面雷達數據與所述三維激光點云數據進行匹配和配準，生成三維土壤可視化模型，從所述三維土壤可視化模型中提取土壤屬性參數，并生成用于反映所述目標區域土壤理化特性空間分布的專題圖。本發明通過多維度、多尺度、多時相土壤信息的精準獲取與融合表達，能較好地提升土壤測繪的精度、可靠性和綜合應用價值。

本發明授權一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法在權利要求書中公布了：1.一種基于雷達探測的高精度土壤三維測繪方法，其特征在于，包括：對目標區域土壤進行雷達數據采集，所述雷達數據包括通過激光雷達采集的三維激光點云數據和通過地面探測雷達采集的二維地面雷達數據；通過端到端訓練的語義分割網絡，從所述三維激光點云數據中分離出地面點，并建模數字地面模型，所述端到端訓練采用隨機梯度下降優化算法，并通過包括學習率衰減和早停策略防止過擬合，所述端到端訓練包括以下幾個階段：訓練數據準備階段、訓練階段、前向推理階段、預測結果后處理階段；通過濾波算法將所述二維地面雷達數據與所述三維激光點云數據進行匹配和配準，生成三維土壤可視化模型，所述匹配和配準過程包括三維投影、狀態估計以及深度關聯；從所述三維土壤可視化模型中提取土壤屬性參數，并生成用于反映所述目標區域土壤理化特性空間分布的專題圖；所述三維投影，是將所述二維地面雷達數據轉換至與所述三維激光點云數據的三維坐標系下，針對每一條所述地面探測雷達測線，通過擴展卡爾曼濾波建立所述地面探測雷達的采樣點與所述數字地面模型的映射關系，估計所述采樣點的真實位置，作為估計位置，并用所述估計位置更新所述三維坐標；所述將所述二維地面雷達數據轉換至與所述三維激光點云數據的三維坐標系下，具體如下：設第條所述地面探測雷達測線起止點坐標分別為和，則測線上任一采樣點的三維坐標表示為：，，，其中，為采樣點序號，；為第條測線的采樣點總數；為通過雙線性插值從所述數字地面模型中獲取的在位置處的地面高程值；將所有采樣點的三維坐標和振幅值記為，其中為所述地面探測雷達信號振幅，分別為第個采樣點的三維坐標；對估計位置后的所述地面探測雷達的采樣點進行體素化，通過將GPR振幅值代入土壤屬性參數反演模型，估算每個三維體素網格的介電常數和含水量，對反演得到的土壤屬性參數，在體素化后的所述三維體素網格中進行克里金插值計算，形成規則三維體素網格數據，將所述規則三維體素網格數據通過GIS平臺進行可視化表達，生成反映土壤質地、容重、孔隙度屬性平面分布的專題圖。

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