買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜廣州市森正電子科技有限公司申請的專利一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119526368B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-25發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510095597.0，技術領域涉及：B25J9/10；該發明授權一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法、系統、設備及介質是由何松星;邱海詠;何振北設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法、系統、設備及介質，涉及糾偏控制相關領域，該方法包括：獲取拖鏈線纜與機器人本體的連接結構；對連接結構進行分析，獲取拖鏈線纜的連接自由度空間；獲取分布傳感裝置，根據分布傳感裝置對拖鏈線纜的實時連接狀態進行傳感，確定實時傳感數據集；在連接自由度空間中對實時傳感數據集進行偏離識別，獲取多個偏離指標；將多個偏離指標輸入糾偏控制模型中，獲取糾偏控制參數；連接旋轉驅動單元、扭矩驅動單元以及彎曲調節單元對糾偏控制參數進行控制。解決了現有拖鏈線纜糾偏控制存在的控制精度不足，控制效率低下的技術問題，達到了提高糾偏控制的精度和效率的技術效果。

本發明授權一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種拖鏈線纜的自動糾偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取拖鏈線纜與機器人本體的連接結構；對所述連接結構進行分析，獲取所述拖鏈線纜的連接自由度空間，其中，所述連接自由度空間為所述拖鏈線纜在所述連接結構處的可旋轉自由度空間，包括旋轉自由度、扭矩自由度和彎曲自由度；獲取分布傳感裝置，根據所述分布傳感裝置對所述拖鏈線纜的實時連接狀態進行傳感，確定實時傳感數據集；在所述連接自由度空間中對所述實時傳感數據集進行偏離識別，獲取多個偏離指標，包括旋轉偏離度、扭矩偏離度和彎曲偏離度；將所述多個偏離指標輸入糾偏控制模型中，獲取糾偏控制參數；連接旋轉驅動單元、扭矩驅動單元以及彎曲調節單元對所述糾偏控制參數進行控制；對所述連接結構進行分析，獲取所述拖鏈線纜的連接自由度空間，方法包括：獲取所述機器人本體的工作模式，所述工作模式包括水平工作模式和垂直工作模式；在所述水平工作模式下對所述拖鏈線纜與所述機器人本體的連接性進行連接測試，獲取第一連接測試數據；在所述垂直工作模式下對所述拖鏈線纜與所述機器人本體的連接性進行連接測試，獲取第二連接測試數據；根據所述第一連接測試數據和所述第二連接測試數據進行連接有效性分析，獲取第一連接自由度空間和第二連接自由度空間；根據所述第一連接測試數據和所述第二連接測試數據進行連接有效性分析，獲取第一連接自由度空間和第二連接自由度空間，方法包括：其中，所述第一連接測試數據和所述第二連接測試數據為不同工作模式下的信號傳輸質量、電源穩定性以及機械應力變化；獲取預設有效性閾值，包括信號傳輸質量閾值、電源穩定性閾值以及機械應力變化閾值；根據所述預設有效性閾值對所述第一連接測試數據進行有效性分析，獲取滿足所述有效性閾值下的第一連接自由度空間；根據所述預設有效性閾值對所述第二連接測試數據進行有效性分析，獲取滿足所述有效性閾值下的第二連接自由度空間；將所述多個偏離指標輸入糾偏控制模型中，獲取糾偏控制參數，方法包括：定義關于所述多個偏離指標的輸入變量；定義關于所述多個偏離指標的控制變量，其中，所述控制變量包括旋轉修正、扭矩修正和彎曲修正；根據所述輸入變量和所述控制變量，建立用于糾偏控制的初始模型，對所述初始模型進行訓練直至收斂，輸出所述糾偏控制模型；根據所述糾偏控制模型對實時輸入的所述多個偏離指標進行預測，通過最小化預測時間窗口的總偏離值，獲取所述糾偏控制模型的響應結果，所述響應結果包括糾偏控制參數；對所述初始模型進行訓練直至收斂，輸出所述糾偏控制模型，方法還包括：建立關于所述多個偏離指標的協同因子矩陣；根據所述協同因子矩陣構建協同影響反饋網絡，將所述協同影響反饋網絡與所述初始模型進行反饋優化，輸出優化后的初始模型，對優化后的初始模型進行訓練直至收斂，輸出所述糾偏控制模型；通過最小化預測時間窗口的總偏離值，獲取所述糾偏控制模型的響應結果，計算表達式如下： ；其中，J為預測時間窗口的總偏離值，N為觀測時間窗口的長度，即時間步數的總數量，xk+i為時間步k+i時輸入變量的值，uk+i為時間步k+i時控制變量的值，║·║2為向量的平方和，k為觀測時間窗口內的具體時間步，i=1,2,3,..,N。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州市森正電子科技有限公司，其通訊地址為：511356 廣東省廣州市黃埔區田園路85號1棟501房；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。