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龍圖騰網恭喜優傲機器人公司申請的專利附接到機器人臂的有效載荷的估計獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112368116B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201980039793.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權附接到機器人臂的有效載荷的估計是由安德斯·斯科夫高·努森;安德烈亞斯·魯內·富爾設計研發完成，并于2019-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本附接到機器人臂的有效載荷的估計在說明書摘要公布了：本發明公開了方法和機器人，其中通過將機器人工具凸緣相對于重力布置在多個不同取向上來獲得附接到機器人臂的機器人工具凸緣的有效載荷的有效載荷信息；使用布置在機器人工具凸緣處的力?扭矩傳感器來獲得通過重力作用于有效載荷而提供給機器人工具凸緣的力和扭矩；基于在不同取向中的至少兩個取向上獲得的所獲得力來獲得有效載荷的質量。從屬權利要求描述了根據本發明的機器人和方法的可能實施方案。

本發明授權附接到機器人臂的有效載荷的估計在權利要求書中公布了：1.一種獲得附接到機器人臂的機器人工具凸緣的有效載荷的有效載荷信息的方法，其中所述機器人臂包括多個機器人關節，所述多個機器人關節連接機器人基座和所述機器人工具凸緣，其特征在于所述方法包括：·將所述機器人工具凸緣布置在多個不同取向上的步驟，包括改變所述機器人工具凸緣相對于重力的所述取向的步驟；·在所述不同取向中的每個取向上，使用布置在所述機器人工具凸緣處的力-扭矩傳感器來獲得通過重力作用于所述有效載荷而提供給所述機器人工具凸緣的力和扭矩的步驟；·基于在所述不同取向中的至少兩個取向上獲得的所述獲得力來獲得所述有效載荷的質量，以及·基于所述有效載荷的所述質量和在所述不同取向中的至少兩個取向上的所述獲得扭矩來獲得所述有效載荷相對于所述機器人工具凸緣的姿勢；其中，改變所述機器人工具凸緣的所述取向的所述步驟包括相對于重力旋轉所述工具凸緣的步驟，使得對于所述多個不同取向中的每個取向，所述機器人工具凸緣與重力之間的角度是不同的，并且將所述機器人工具凸緣相對于重力布置在所述多個不同取向上的步驟包括使所述機器人工具凸緣圍繞不平行于且不垂直于重力的軸線旋轉的步驟。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人優傲機器人公司，其通訊地址為：丹麥歐登塞；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。