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龍圖騰網恭喜中山市北京理工大學研究院;中山早稻田科技有限公司申請的專利一種具有力感知功能的機械集成關節獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111152258B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911275699.1，技術領域涉及：B25J17/00；該發明授權一種具有力感知功能的機械集成關節是由邵立偉;黃德皇;吳洪德;陳志廣;歐建國;陳慶武設計研發完成，并于2019-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有力感知功能的機械集成關節在說明書摘要公布了：本發明公開了一種具有力感知功能的機械集成關節，其扭矩傳感器可活動地套設于輸入軸并位于柔輪和電機之間，扭矩傳感器的內側與柔輪固定配合，扭矩傳感器的外側固定于電機的定子。本發明具有扭矩感知功能，能夠精確感知關節所受扭矩，傳動精度更高，同時避免了扭矩傳感器的懸臂安裝，且結構緊湊，剛性高，進而提高了機械臂的整體精度。

本發明授權一種具有力感知功能的機械集成關節在權利要求書中公布了：1.一種具有力感知功能的機械集成關節，包括關節外殼，該關節外殼內形成有安裝內腔，該關節外殼上開設有與該安裝內腔連通的開口；該安裝內腔內配置有電機以及與該電機驅接的驅動控制單元，該電機具有定子和轉子，該電機的轉子包括第一輸出端，該第一輸出端朝向該開口設置；其特征在于：該安裝內腔還設配置有諧波減速器以及扭矩傳感器，該諧波減速器包括柔輪、剛輪以及波發生器；該剛輪套設于該柔輪外周并與該柔輪相互嚙合，該波發生器與該柔輪驅動配合以使該柔輪驅動該剛輪實現減速傳動，該波發生器包括輸入軸，該輸入軸一端形成驅接于第一輸出端的連接端，該輸入軸的另一端朝該開口方向延伸并形成傳動端；該扭矩傳感器活動地套設于該輸入軸并位于該柔輪和該電機之間，該扭矩傳感器的內側與該柔輪固定配合，該扭矩傳感器的外側固定于該電機的定子；該柔輪具有第一端以及第二端，該柔輪轉動地套接于該輸入軸，該柔輪的第一端和第二端的內側均與該輸入軸相配合，該柔輪的第一端的另一側嚙合于該剛輪；該剛輪與該扭矩傳感器之間設置有交叉滾子軸承，該交叉滾子軸承的兩側面分別抵接于該剛輪與該扭矩傳感器；該交叉滾子軸承的內圈與該剛輪固定連接，該交叉滾子軸承的外圈與該扭矩傳感器固定連接；該柔輪的第二端與該輸入軸之間形成有間隙；該扭矩傳感器與該電機的定子之間還設置有連接法蘭，該連接法蘭轉動地套接于該輸入軸，該連接法蘭的兩側面分別與該扭矩傳感器以及該電機的定子固定連接；該連接法蘭與該輸入軸之間設置有支承軸承，該支承軸承的內圈固定套接于該輸入軸，該支承軸承的外圈與該連接法蘭相固定；該波發生器還包括柔性軸承，該柔性軸承設置在該輸入軸的傳動端與該柔輪的第一端之間且形狀與該傳動端相匹配；該柔性軸承的內圈固定套接于該輸入軸的傳動端，該柔性軸承的外圈抵接于該柔輪的第一端的內側。

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