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龍圖騰網(wǎng)恭喜華東交通大學(xué)申請(qǐng)的專利一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119527275B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510096438.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/04；該發(fā)明授權(quán)一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)是由曾德全;胡一明;張培志;高樂天;冷搏;陳齊平;艾田付;梁成成;吳昊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)，包括信號(hào)輸入預(yù)處理模塊、參考軌跡規(guī)劃模塊和車輪扭矩控制模塊；信號(hào)輸入預(yù)處理模塊用于對(duì)控制期望指令和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行搜集和預(yù)處理，得到輸入信號(hào)；參考軌跡規(guī)劃模塊用于根據(jù)輸入信號(hào)，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)的物理約束，實(shí)時(shí)規(guī)劃出可執(zhí)行的參考軌跡，并根據(jù)可執(zhí)行的參考軌跡，計(jì)算出跟蹤的參考值，所述參考值至少包括參考轉(zhuǎn)速和參考橫擺角速度；車輪扭矩控制模塊用于對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行跟蹤，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)狀態(tài)，實(shí)時(shí)計(jì)算出每個(gè)車輪的控制扭矩，并下發(fā)給對(duì)應(yīng)的車輪。本發(fā)明能夠使得全域車輛能夠穩(wěn)定的行駛，避免出現(xiàn)車輛失穩(wěn)翻車、碰撞損壞的情況。

本發(fā)明授權(quán)一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種四軸全域車輛的平滑軌跡規(guī)劃與防滑協(xié)同控制系統(tǒng)，其特征在于，包括信號(hào)輸入預(yù)處理模塊、參考軌跡規(guī)劃模塊和車輪扭矩控制模塊；所述信號(hào)輸入預(yù)處理模塊用于對(duì)控制期望指令和車輛狀態(tài)信息進(jìn)行搜集和預(yù)處理，得到輸入信號(hào)；所述參考軌跡規(guī)劃模塊用于根據(jù)輸入信號(hào)，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)的物理約束，實(shí)時(shí)規(guī)劃出可執(zhí)行的參考軌跡，并根據(jù)可執(zhí)行的參考軌跡，計(jì)算出跟蹤的參考值，所述參考值至少包括參考轉(zhuǎn)速和參考橫擺角速度；所述車輪扭矩控制模塊用于對(duì)所述參考軌跡進(jìn)行跟蹤，結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)狀態(tài)，實(shí)時(shí)計(jì)算出每個(gè)車輪的控制扭矩，并下發(fā)給對(duì)應(yīng)的車輪；其中，所述車輪扭矩控制模塊包括縱向-橫擺動(dòng)力學(xué)控制單元和防滑協(xié)同控制單元；所述縱向-橫擺動(dòng)力學(xué)控制單元用于將所述參考轉(zhuǎn)速和所述參考橫擺角速度通過閉環(huán)控制策略轉(zhuǎn)換為車輛左右兩側(cè)車輪總扭矩；所述防滑協(xié)同控制單元用于根據(jù)車輪實(shí)際狀態(tài)，結(jié)合驅(qū)動(dòng)防滑約束和車輛左右兩側(cè)車輪總扭矩，實(shí)時(shí)計(jì)算出每個(gè)車輪的控制扭矩，并下發(fā)給對(duì)應(yīng)的車輪。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人華東交通大學(xué)，其通訊地址為：330013 江西省南昌市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)雙港東大街808號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。