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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視琨電子科技有限公司申請(qǐng)的專利傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115701378B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110882625.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是由羅佳彬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-02向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本公開的一種傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，包括響應(yīng)于標(biāo)定指令，獲取機(jī)械臂與攝像裝置的第一坐標(biāo)夾角以及縮放比例參數(shù)；計(jì)算機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)軸心在攝像視野坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；記錄分別機(jī)械臂末端在移動(dòng)參考坐標(biāo)系中的第一標(biāo)定坐標(biāo)和第二標(biāo)定坐標(biāo)；根據(jù)第一標(biāo)定坐標(biāo)和第二標(biāo)定坐標(biāo)計(jì)算傳送帶相對(duì)于移動(dòng)參考坐標(biāo)系的流動(dòng)方向，以完成所述傳送帶的流動(dòng)方向標(biāo)定，從而避免了因機(jī)械臂和攝像裝置之間的配置差異，以及接觸式的標(biāo)定方式在標(biāo)定過程中容易誤使標(biāo)定點(diǎn)與傳送帶產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，最終導(dǎo)致標(biāo)定參數(shù)失效的問題，提高了傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定準(zhǔn)確率，降低了機(jī)械臂跟蹤操作的累計(jì)誤差。

本發(fā)明授權(quán)傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種傳送帶流動(dòng)方向的標(biāo)定方法，其特征是，包括以下步驟：響應(yīng)于標(biāo)定指令，獲取機(jī)械臂的移動(dòng)參考坐標(biāo)系與攝像裝置的攝像視野坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)夾角以及縮放比例參數(shù)，其中，機(jī)械臂末端固定有所述攝像裝置；根據(jù)所述第一坐標(biāo)夾角和所述縮放比例參數(shù)，計(jì)算所述機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)軸心在所述攝像視野坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；控制所述機(jī)械臂移動(dòng)，使得所述旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)與傳送帶上的標(biāo)定點(diǎn)在所述攝像裝置的視野中重疊，記錄此時(shí)所述機(jī)械臂末端在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中的第一標(biāo)定坐標(biāo)；控制所述傳送帶移動(dòng)一段距離后停止，重新移動(dòng)所述機(jī)械臂，使得所述旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)與傳送帶上的標(biāo)定點(diǎn)在所述攝像裝置的視野中再次重疊，記錄此時(shí)所述機(jī)械臂末端在所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系中的第二標(biāo)定坐標(biāo)；根據(jù)所述第一標(biāo)定坐標(biāo)和所述第二標(biāo)定坐標(biāo)計(jì)算所述傳送帶相對(duì)于所述移動(dòng)參考坐標(biāo)系的流動(dòng)方向，以完成所述傳送帶的流動(dòng)方向標(biāo)定；進(jìn)一步的，獲取機(jī)械臂的移動(dòng)參考坐標(biāo)系與攝像裝置的攝像視野坐標(biāo)系的第一坐標(biāo)夾角以及縮放比例參數(shù)的步驟包括：控制機(jī)械臂移動(dòng)至標(biāo)有第一參考點(diǎn)的示教面板上方，并將機(jī)械臂的末端的當(dāng)前位置記錄為第一參考坐標(biāo)，其中，機(jī)械臂的末端為靠近示教面板的一端，末端固定有攝像裝置；控制攝像裝置對(duì)第一參考點(diǎn)進(jìn)行拍照，得到第一參考圖像；獲取第一參考圖像中，第一參考點(diǎn)的第一參考像素位置；控制機(jī)械臂沿移動(dòng)參考坐標(biāo)系的橫軸方向移動(dòng)第一參考距離，并將機(jī)械臂的末端的當(dāng)前位置記錄為第二參考坐標(biāo)；根據(jù)第一參考坐標(biāo)和第二參考坐標(biāo)計(jì)算第一坐標(biāo)夾角；通過第一參考坐標(biāo)、第二參考坐標(biāo)和第一參考距離計(jì)算縮放比例參數(shù)；進(jìn)一步的，通過第一參考坐標(biāo)、第二參考坐標(biāo)和第一參考距離計(jì)算縮放比例參數(shù)的步驟包括：通過下式計(jì)算縮放比例參數(shù)：visionLen_power＝C2.X-C1.X*C2.X-C1.X+C2.Y-C1.Y*C2.Y-C1.Yscale＝x_offsetsqrtvisionLen_power式中，visionLen_power為視野移動(dòng)參數(shù)，scale為縮放比例參數(shù)，x_offset為第一參考距離；進(jìn)一步的，根據(jù)第一坐標(biāo)夾角和縮放比例參數(shù)，計(jì)算機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)軸心在攝像視野坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)的步驟包括：根據(jù)攝像裝置的視野中心坐標(biāo)、第一坐標(biāo)夾角和縮放比例參數(shù)計(jì)算機(jī)械臂的參考移動(dòng)參數(shù)；根據(jù)參考移動(dòng)參數(shù)控制機(jī)械臂移動(dòng)，使得攝像裝置的視野中心與第一參考點(diǎn)在攝像裝置的視野中重疊；控制機(jī)械臂末端沿旋轉(zhuǎn)軸心旋轉(zhuǎn)180°，并控制攝像裝置對(duì)第一參考點(diǎn)進(jìn)行拍照，得到偏移參考圖像；獲取偏移參考圖像中，第一參考點(diǎn)的第三參考像素位置；根據(jù)第三參考像素位置計(jì)算機(jī)械臂末端的旋轉(zhuǎn)軸心在攝像視野坐標(biāo)系中的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)；根據(jù)攝像裝置的視野中心Q的坐標(biāo)、第一坐標(biāo)夾角和縮放比例參數(shù)計(jì)算機(jī)械臂的參考移動(dòng)參數(shù)具體包括：先獲取攝像裝置的視野中心Q在攝像視野坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，即上述視野中心Q的坐標(biāo)，通過攝像裝置采集的圖像識(shí)別第一參考點(diǎn)A在攝像視野坐標(biāo)系中的像素坐標(biāo)，即參考點(diǎn)坐標(biāo)；當(dāng)視野中心Q的坐標(biāo)和參考點(diǎn)坐標(biāo)未重疊時(shí)，計(jì)算視野中心Q的坐標(biāo)和參考點(diǎn)坐標(biāo)之間的距離和相對(duì)于坐標(biāo)軸的方向，通過縮放比例參數(shù)計(jì)算機(jī)械臂將攝像裝置的視野中心Q移動(dòng)至第一參考點(diǎn)A時(shí)需要移動(dòng)的距離，通過第一坐標(biāo)夾角計(jì)算機(jī)械臂將攝像裝置的視野中心Q移動(dòng)至第一參考點(diǎn)A時(shí)需要移動(dòng)的方向，從而實(shí)現(xiàn)基于攝像裝置的機(jī)械臂自動(dòng)控制，避免人工介入對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行移動(dòng)。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣州視源電子科技股份有限公司;廣州視琨電子科技有限公司，其通訊地址為：510530 廣東省廣州市黃埔區(qū)云埔四路6號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。