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龍圖騰網恭喜杭州旗晟智能科技有限公司申請的專利基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119573709B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510134674.9，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法是由趙成偉;張軍峰;靳興來;楊森;朱世強設計研發完成，并于2025-02-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法在說明書摘要公布了：本方案提供了一種基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法，包括：S1、獲取當前時刻移動設備的激光雷達數據；S2、對每一幀激光雷達數據進行拆分并轉換為全局坐標系下的全局坐標系激光雷達數據；S3、提取全局坐標系激光雷達數據中的每一幀激光雷達數據的關鍵點，基于當前幀激光雷達數據的所有關鍵點的哈希圖構建點面殘差，基于上一幀激光雷達數據構建當前幀激光雷達數據的位置一致性殘差、速度一致性殘差并構建優化問題，基于優化問題求解得到對應每一幀激光雷達數據的位姿；S4、基于每一幀激光雷達數據的位姿更新多分辨率哈希地圖，并移除多分辨率哈希地圖中的視野外數據，進而實現了一種快速高效，低延時的連續時間位姿估計方法。

本發明授權基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多分辨率哈希地圖的連續時間位姿估計方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、獲取激光雷達數據：獲取當前時刻移動設備的激光雷達數據；S2、對激光雷達數據進行第一處理：對每一幀激光雷達數據進行拆分得到多幀激光雷達數據，并將待處理的激光雷達數據轉換為全局坐標系下的全局坐標系激光雷達數據；S3、對全局坐標系激光雷達數據進行第二處理：提取全局坐標系激光雷達數據中的每一幀激光雷達數據的關鍵點點，基于關鍵點確定對應當前關鍵點在多分辨率哈希地圖中的哈希地圖索引，基于當前幀激光雷達數據的所有關鍵點的哈希圖構建點面殘差，基于上一幀激光雷達數據構建當前幀激光雷達數據的位置一致性殘差、速度一致性殘差，基于點面殘差、位置一致性殘差和速度一致性殘差構建優化問題，基于優化問題求解得到對應每一幀激光雷達數據的位姿；S4、對全局坐標系激光雷達數據進行第三處理：基于每一幀激光雷達數據的位姿更新多分辨率哈希地圖，并移除多分辨率哈希地圖中的視野外數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州旗晟智能科技有限公司，其通訊地址為：311200 浙江省杭州市蕭山區新街街道建設四路4083號新街科創園C幢1102室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。