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龍圖騰網恭喜浙江理工大學申請的專利一種具有整周回轉能力的三轉動機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110962114B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911217098.5，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種具有整周回轉能力的三轉動機構是由葉偉;賀海兵;李秦川設計研發完成，并于2019-12-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有整周回轉能力的三轉動機構在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人技術領域。目的是提供一種具有整周回轉能力的三轉動機構，該機構可實現繞空間三個軸線方向的整周回轉運動，并具有響應靈敏，結構緊湊，控制容易，制造成本低的優點。技術方案是：一種具有整周回轉能力的三轉動機構，其特征在于：包括機架、動平臺以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一支鏈和第二支鏈；所述第一支鏈包括依次連接在機架與動平臺之間的鉸鏈六桿機構與第一分支；所述第二支鏈包括依次連接在機架與動平臺之間的鉸鏈五桿機構與第二分支。

本發明授權一種具有整周回轉能力的三轉動機構在權利要求書中公布了：1.一種具有整周回轉能力的三轉動機構，其特征在于：包括機架（1）、動平臺（8）以及并聯連接在機架與動平臺之間的第一支鏈和第二支鏈；所述第一支鏈包括依次連接在機架與動平臺之間的鉸鏈六桿機構與第一分支；所述第二支鏈包括依次連接在機架與動平臺之間的鉸鏈五桿機構與第二分支；所述鉸鏈六桿機構包括依次連接的滑動副（T1）、第一轉動副（R1）、第三連桿（3）、第六轉動副（R6）、第四連桿（4）、第四轉動副（R4）、第五連桿（5）、第三轉動副（R3）、第六連桿（6）以及第二轉動副（R2）；所述滑動副的導桿（1-1）與機架固定，滑動副的滑塊（2）與第一轉動副連接；所述第二轉動副與機架連接；所述第六轉動副、第四轉動副和第三轉動副的轉動軸線相互平行；滑動副的移動軸線與第一轉動副的轉動軸線平行；所述第一轉動副的轉動軸線與第二轉動副的轉動軸線重合；所述第六轉動副的轉動軸線垂直于第一轉動副的轉動軸線；所述第一分支包括依次連接在第四轉動副與動平臺之間的第五轉動副（R5）、第七連桿（7）和第七轉動副（R7）所述第五轉動副的轉軸與第四轉動副的轉軸為同一軸且同時與第五連桿連接；所述第七轉動副的轉動軸線垂直于第五轉動副的轉動軸線；所述鉸鏈五桿機構包括依次連接的第十四轉動副（R14）、第十三連桿（13）、第十五轉動副（R15）、第十四連桿（14）、第十一轉動副（R11）、第十一連桿（11）、第十二轉動副（R12）、第十二連桿（12）和第十三轉動副（R13）；所述第十三轉動副和第十四轉動副分別連接機架；所述第十一轉動副、第十二轉動副、第十三轉動副、第十四轉動副和第十五轉動副的轉動軸線相互平行且平行于第一轉動副的轉動軸線；所述第二分支包括依次連接在第十一轉動副與動平臺之間的第十轉動副（R10）、第十連桿（10）、第九轉動副（R9）、第九連桿（9）和第八轉動副（R8）；所述第十轉動副的轉軸與第十一轉動副的轉軸為同一軸且同時與第十四連桿連接；所述第八轉動副的轉動軸線垂直于第九轉動副的轉動軸線；所述第九轉動副的轉動軸線垂直于第十轉動副的轉動軸線且平行于第五轉動副的轉動軸線；所述第八轉動副的轉動軸線與第七轉動副的轉動軸線相互平行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。