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龍圖騰網恭喜上海有個機器人有限公司申請的專利一種基于機器人的任務配送方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113326795B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110663004.8，技術領域涉及：G06Q10/0835；該發明授權一種基于機器人的任務配送方法及系統是由秦豪;趙明設計研發完成，并于2021-06-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于機器人的任務配送方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于機器人的任務配送方法及系統，方法包括：接收配送任務請求，配送任務請求中包括配送目的地；當機器人到達配送目的地的平層時，對場景中的每一個行人的行人姿勢進行檢測；將檢測到行人姿勢為揮手姿勢的行人鎖定為目標客戶；根據目標客戶位置，控制機器人移動到目標客戶位置進行任務配送。本發明中當機器人到達目的地平層時，可以對場景中行人的姿勢進行識別，當識別到行人的姿勢為揮手姿勢時，確定目標客戶，提前感知目標客戶的位置，并根據目標客戶的位置重新規劃路線，增加了機器人配送任務的靈活性，也增加了機器人和客戶的互動。

本發明授權一種基于機器人的任務配送方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于機器人的任務配送方法，其特征在于，包括：接收配送任務請求，所述配送任務請求中包括配送目的地；當機器人到達配送目的地的平層時，對場景中的每一個行人的行人姿勢進行檢測；將檢測到行人姿勢為揮手姿勢的行人鎖定為目標客戶；根據目標客戶位置，控制機器人移動到目標客戶位置進行任務配送；當機器人到達配送目的地的平層時，開啟人體姿勢檢測模型對場景中的每一個行人的行人姿勢進行檢測；所述人體姿勢檢測模型包括人體姿態檢測子模型和人體動作識別子模型，所述人體姿態檢測子模型為無錨框單階段檢測網絡Centernet；將圖片輸入人體姿態檢測子模型，獲取圖片中行人的位置和行人的多個人體姿態關鍵點；人體動作識別子模型根據行人的多個人體姿態關鍵點之間的位置關系，對行人姿勢進行識別；所述無錨框單階段檢測網絡Centernet包括骨干網絡backbone和檢測頭head，所述骨干網絡backbone采用輕量化網絡架構；將圖片輸入骨干網絡backbone，獲取圖片中的高維特征信息；將所述高維特征信息輸入所述檢測頭head中，獲取圖片中行人的位置和行人的關鍵點位置；所述行人的關鍵點位置包括左右肩部關鍵點位置、左右手肘關鍵點位置和左右手部關鍵點位置；所述人體動作識別子模型根據行人的多個人體姿態關鍵點之間的位置關系，對行人姿勢進行識別，包括：基于左右手臂的動作對稱性，獲取行人的左肩部的關鍵點位置、左手肘關鍵點位置和左手部關鍵點位置；或者，獲取行人的右肩部的關鍵點位置、右手肘關鍵點位置和右手部關鍵點位置；人體動作識別模型判斷行人的左肩部的關鍵點位置、左手肘關鍵點位置和左手部關鍵點位置是否同時滿足第一動作條件和第二動作條件；或者判斷行人的右肩部的關鍵點位置、右手肘關鍵點位置和右手部關鍵點位置是否同時滿足第一動作條件和第二動作條件；若滿足，則行人姿勢為揮手姿勢；所述第一動作條件為手部關鍵點位置在手肘關鍵點位置上方，且手肘關鍵點位置在肩部關鍵點位置上方，通過如下公式表達：當Pey-Psy＞gap且Pwy-Pey＞gap，判定行人姿勢為揮手姿勢；其中，Psy為肩部關鍵點位置坐標，Pey為手肘關鍵點位置坐標，Pwy為手部關鍵點位置坐標，gap為預設閾值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海有個機器人有限公司，其通訊地址為：200040 上海市靜安區汶水路30號5幢101,201室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。