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龍圖騰網(wǎng)恭喜哈爾濱工業(yè)大學(xué);掌上視覺(北京)科技有限公司申請的專利一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113689499B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110946515.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統(tǒng)是由屈楨深;董鴻宇;史彥斌;邱芳;聶博文設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-08-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統(tǒng)，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明所述的基于點面特征融合的視覺快速定位方法，包括：獲取圖像與位姿信息數(shù)據(jù)，對所述圖像與位姿信息數(shù)據(jù)進行預(yù)處理得到預(yù)處理數(shù)據(jù)；對所述預(yù)處理數(shù)據(jù)進行內(nèi)點集合識別提取得到內(nèi)點集合，對所述內(nèi)點集合進行平面擬合得到第一平面信息；對所述第一平面信息進行動態(tài)平面更新得到第二平面信息；根據(jù)所述第二平面信息更新平面重投影誤差；基于內(nèi)點重投影誤差、更新后的所述平面重投影誤差和IMU約束進行PNP解算確定最優(yōu)位姿。通過點面特征融合等方式實現(xiàn)稀疏紋理環(huán)境下的視覺快速定位，在環(huán)境紋理特征缺少甚至缺失的時候，仍具有較高的精度和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法、裝置及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于點面特征融合的視覺快速定位方法，其特征在于，包括：獲取圖像與位姿信息數(shù)據(jù)，對所述圖像與位姿信息數(shù)據(jù)進行預(yù)處理得到預(yù)處理數(shù)據(jù)；對所述預(yù)處理數(shù)據(jù)進行內(nèi)點集合識別提取得到內(nèi)點集合，對所述內(nèi)點集合進行平面擬合得到第一平面信息；對所述第一平面信息進行動態(tài)平面更新得到第二平面信息；根據(jù)所述第二平面信息更新平面重投影誤差；基于內(nèi)點重投影誤差、更新后的所述平面重投影誤差和IMU約束進行PNP解算確定最優(yōu)位姿；其中，所述對所述預(yù)處理數(shù)據(jù)進行內(nèi)點集合識別提取得到內(nèi)點集合，對所述內(nèi)點集合進行平面擬合得到第一平面信息包括：基于隨機采樣一致性方法將光流點中的外點剔除以得到所述內(nèi)點集合，根據(jù)三個及以上內(nèi)點之間的集合關(guān)系進行平面參數(shù)的解算得到擬合平面方程以確定所述第一平面信息；其中，所述對所述第一平面信息進行動態(tài)平面更新得到第二平面信息包括：根據(jù)所述擬合平面方程確定重投影誤差一致性，其中所述重投影誤差一致性指已知平面外空間內(nèi)點的重投影誤差和所述空間內(nèi)點投影到已知平面后的重投影誤差之間的差值；若所述重投影誤差一致性小于指定閾值，則將所述空間內(nèi)點添加到所述已知平面中，若所述重投影誤差一致性大于或等于所述指定閾值，則將所述空間內(nèi)點從所述已知平面中分離。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人哈爾濱工業(yè)大學(xué);掌上視覺(北京)科技有限公司，其通訊地址為：150000 黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)西大直街92號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。