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龍圖騰網恭喜山東理工職業學院申請的專利一種便于抓料倒料的機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110759083B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-03-21發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911179201.1，技術領域涉及：B65G47/90；該發明授權一種便于抓料倒料的機械手是由張衛華;步偉設計研發完成，并于2019-11-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種便于抓料倒料的機械手在說明書摘要公布了：本發明涉及一種便于抓料倒料的機械手，包括：X軸輸送副，Y軸輸送副；Z軸輸送副；抓取部固定在Z軸輸送副的滑動端上，抓取部包括抓取氣缸、定位頭和分別固定在抓取氣缸的滑動端上的抓取指，抓取指包括弧形貼合板，一體設置在弧形貼合板上的探入柱，一體設置在探入柱上的三角柱，每個三角柱的邊緣關于該邊緣鏡像設置插接片，插接片開設拱形缺槽，定位頭固定在抓取氣缸上，定位頭的底端向上開設有兩個配合室，以及，定位頭的側壁與零件內腔相適配。此種機械手，通過X軸輸送副、Y軸輸送副和Z軸輸送副實現輸送，通過抓取部上的定位頭，伸入到零件內腔，通過抓取指伸入到圓柱腔，形成定位固定，而弧形貼合板實現貼附，從而實現托舉的效果。

本發明授權一種便于抓料倒料的機械手在權利要求書中公布了：1.一種便于抓料倒料的機械手，其特征在于，包括：抓取部，所述抓取部包括抓取氣缸、定位頭和分別固定在所述抓取氣缸的滑動端上的抓取指，所述抓取指包括弧形貼合板，一體設置在所述弧形貼合板上的探入柱，一體設置在所述探入柱上的三角柱，每個所述三角柱的邊緣關于該邊緣鏡像設置有兩個插接片，所述插接片的端部開設有一拱形缺槽，所述定位頭固定在兩個所述抓取指之間的所述抓取氣缸上，所述定位頭呈圓柱狀并且自其底端向上開設有鏡像設置的兩個配合室，以及，所述定位頭的側壁與零件內腔相適配，其中當所述定位頭伸入零件內腔以后，兩個所述抓取指分別伸入圓柱腔抓緊零件；所述定位頭為兩個，所述抓取氣缸的端部可滑動地設置有兩個定位滑塊和兩個復位彈簧，所述抓取氣缸的端部鏡像設置有兩個定位片，每個所述定位片與一個所述定位滑塊、一個所述復位彈簧和一個所述定位頭適配；所述復位彈簧的一端與所述定位滑塊固定連接，另一端與所述定位片固定連接；兩個所述定位頭的中部固定有一雙接頭，所述雙接頭固定在所述抓取氣缸的端部，所述雙接頭的兩側鏡像設置有與圓柱腔適配的配合頭；所述配合頭上一體設置有兩個與零件的外側壁貼合的弧形倉；所述抓取部還包括聯動板和轉動部，所述抓取氣缸的側壁固定有一L形鐵片，所述聯動板上固定有三個光電開關，L形鐵片實現對某一個位置的光電開關的遮擋，從而停止轉動。

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