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龍圖騰網(wǎng)恭喜北京唯邁醫(yī)療設(shè)備有限公司申請(qǐng)的專利一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN112120792B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-03-21發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202011181462.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置及方法是由黃韜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-10-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置及方法，摩擦力反饋裝置包括：沿導(dǎo)絲左右對(duì)稱布置的兩組主動(dòng)端部件、從動(dòng)端部件及夾持部件；結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、緊湊，穩(wěn)定性好；當(dāng)夾持部件受到導(dǎo)絲夾緊方向的力時(shí)，其受力通過(guò)U型槽連接件，第一滑塊，第一微型直線導(dǎo)軌傳遞到直角連接板上，高精度稱重傳感器只測(cè)量的導(dǎo)絲沿軸向的力，即導(dǎo)絲受到的摩擦力，從而判斷出導(dǎo)絲軸向摩擦力的受力變化情況，能及時(shí)給予醫(yī)生操作提醒，保護(hù)病人安全，本發(fā)明采用了間接測(cè)力的方式，解決了導(dǎo)絲和測(cè)力裝置不方便安裝、現(xiàn)有介入手術(shù)機(jī)器人沒(méi)有對(duì)導(dǎo)絲軸向摩擦力受力檢測(cè)的不足，受力檢測(cè)裝置難以安裝及不能滿足臨床需要等問(wèn)題。

本發(fā)明授權(quán)一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種介入手術(shù)機(jī)器人導(dǎo)絲摩擦力反饋裝置，其特征在于，包括：沿導(dǎo)絲101左右對(duì)稱布置的兩組主動(dòng)端部件、從動(dòng)端部件及夾持部件；每一組所述主動(dòng)端部件均包括：U型槽連接件201、高精度稱重傳感器202、第一滑塊203、第一微型直線導(dǎo)軌204、直角連接板205及主端連接件209；所述主端連接件209頂部沿平行于所述導(dǎo)絲101方向滑動(dòng)于推進(jìn)機(jī)構(gòu)主端的長(zhǎng)方形底板D的長(zhǎng)度方向上，所述直角連接板205底部垂直所述導(dǎo)絲101方向滑動(dòng)于所述主端連接件209頂部，其一端上連接的豎直板外側(cè)與凸輪軸102抵接，其另一端頂部平行于所述導(dǎo)絲101方向固定有所述第一微型直線導(dǎo)軌204，所述第一滑塊203滑動(dòng)于所述第一微型直線導(dǎo)軌204上，所述U型槽連接件201固定于所述第一滑塊203頂部，用于抵消所述導(dǎo)絲101夾緊力，所述高精度稱重傳感器202垂直于所述導(dǎo)絲101布置，其一端固定于豎直板內(nèi)側(cè)上，另一端插入所述U型槽連接件201的槽口內(nèi)，且所述槽口的寬度大于所述高精度稱重傳感器202的寬度值，用于測(cè)量所述導(dǎo)絲101所受的摩擦力，所述U型槽連接件201遠(yuǎn)離槽口側(cè)與第一夾持部件一端固定；每一組所述從動(dòng)端部件上均包括有對(duì)應(yīng)所述第一夾持部件設(shè)置有第二夾持部件，對(duì)應(yīng)所述主端連接件209設(shè)置有從端連接件104，用于所述導(dǎo)絲101的夾持和推送；每一組所述主動(dòng)端部件還包括彈簧和聚四氟貼片208，所述彈簧兩端分別掛接固定在豎直板外側(cè)和聚四氟貼片208之間，所述聚四氟貼片208與所述凸輪軸102始終抵接；每一組所述從動(dòng)端部件還包括：第三滑塊107、從端連接板108及第三微型直線導(dǎo)軌109；所述從端連接板108與所述直角連接板205相對(duì)布置，其上靠近所述導(dǎo)絲101側(cè)固定有所述從端連接件104；其頂部平行所述導(dǎo)絲101方向固定有所述第三微型直線導(dǎo)軌109，所述第三滑塊107頂部固定有所述第二夾持部件、且可滑動(dòng)于所述第三微型直線導(dǎo)軌109上；每一組所述第一夾持部件均包括第一圓柱電磁鐵103及主動(dòng)活動(dòng)塊106，所述第一圓柱電磁鐵103軸線垂直所述導(dǎo)絲101方向一端固定于所述U型槽連接件201上，其另一端磁性連接所述主動(dòng)活動(dòng)塊106。

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